SCARA型机器人：结构及其特点

#SCARA 机器人#

SCARA 起源于装配应用，与关节臂型机器人存在明显差异。其得名于在装配应用中的出色表现，被称为选择顺应性装配机器手臂（Selective Compliance Assembly Robot Arm，SCARA）。

01、结构

它的 4 轴机械臂的动作包括底座旋转、同一垂直面的两个转动以及垂直方向的直线移动。此构型造就了其在垂直方向刚度大，水平方向具有一定顺应性的特点。

02、特点

 此图片来源：发那科机器人

能够实现加速度很大的高速度运动，还能在公差要求严格的场合中出色地完成工作。这使得它在工业生产中具有独特的优势，为各种高精度、高速度的操作提供了可靠的解决方案。

 此图片来源：发那科机器人

SCARA 机器人通常体积较小，最大负载能力约为 2kg，作业半径约为 1m。尽管尺寸有限，但其在装配领域表现出色，同时也可应用于包装、小型压力机喂料、涂胶等工作。然而，其应用范围也受到尺寸和仅有的 4 根轴的一定限制。

03、性能

为了比较不同机器人的性能，人们定义了机器人标准循环时间，即门型测试（goalpost test）。该测试由 25mm 垂直向上运动、300mm 水平移动和 25mm 垂直向下运动组成，模拟装配过程的典型运动。SCARA 机器人完成这一运动（包括往返）最慢为 0.3 秒，比同等的 6 轴关节臂型机器人快很多，充分展示了其高效的性能。

SCARA 机器人在全球市场上占据了约 12%的销量，尤其在亚洲地区更受欢迎。这一现象与亚洲庞大的电子行业规模密切相关。亚洲的电子制造业对高精度、高效率的装配机器人需求旺盛，SCARA 机器人正好满足了这一需求。亚洲大约占据了 SCARA 机器人销量的 50%（IFR，2013）。

该文字部分摘自《机器人系统实施》